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对一种多自由度的灵巧机械手进行了运动学分析以及交互式的运动学仿真。首先介绍了YWZ灵巧机械手的机械结构和自由度，然后通过D-H方法得出YWZ灵巧机械手的运动学方程，最后提出一种交互式的运动学仿真方法对YWZ灵巧机械手进行运动学仿真。仿真结果表明：交互式的灵巧机械手运动学仿真能在仿真过程中实时调整虚拟灵巧手各个关节的旋转方向、角度，优化抓取动作，不必反复设置运动学参数，提高了运动学仿真的效率，有利于灵巧手机械结构的设计和控制方案的改进，为灵巧手的研制和实际控制提供理论依据。