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以三自由度并联动力头A3（3-RPS）为研究对象，提出了一种基于子结构综合和静态凝聚技术的静刚度建模和自重变形求解方法．建模过程中，将机构划分为动平台和R里s伸缩支链子结构，并综合考虑了铰链和支链弹性对静刚度的贡献．其中，球铰和转动副处理为具有等效刚度的集中质量虚拟弹簧；伸缩支链借助有限元软件和静态凝聚技术，建立了支链子结构质量矩阵和刚度矩阵；动平台处理为刚性质量块．通过引入变形协调条件，建立系统的整体刚度矩阵．研究结果表明，整机主刚度随机构位姿的变化而变化；在动平台连体坐标系下，3个方向线刚度呈对称分布