【摘 要】
：
为了获取工业流水线上工件精确的位姿信息,提出一种在复杂环境下同时定位多个工件的方法。首先在复杂环境下采用基于边缘梯度的匹配算法及图像金字塔搜索策略快速识别多个目
【机 构】
：
华南农业大学工程学院,天津职业技术师范大学机械工程学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金(31571568);佛山市经济科技项目(佛经信〔2015〕5号);广州市科技一般项目(201510010140)
论文部分内容阅读
为了获取工业流水线上工件精确的位姿信息,提出一种在复杂环境下同时定位多个工件的方法。首先在复杂环境下采用基于边缘梯度的匹配算法及图像金字塔搜索策略快速识别多个目标,得到目标在图像坐标系中的精确位置信息。然后通过张正友棋盘标定法对单目摄像机进行标定,获得摄像机的内参数及畸变参数。最后,通过优化最小二乘法建立了一种图像坐标系到世界坐标系间的转换关系,实现目标由图像坐标系到世界坐标系中的精确位姿定位。实验表明该方法能在杂乱背景、部分遮挡及非线性光照等环境下,准确地定位工件,鲁棒性较高;识别目标的平均时间在0.5 s以内,工件在x-o-y平面的定位误差小于1 mm、姿态角度定位误差小于1°,可以满足工业应用中复杂环境下的实时性和精度要求。
其他文献
在当今信息时代,如果说那种技术是必不可少的,那一定是半导体技术。可以说,半导体技术构成了当今计算机技术、信息技术的基础,没有半导体技术的蓬勃发展就没有当今绚丽多彩的
面对我国经济由高速增长阶段转向高质量发展阶段的现状,作为乡镇内审人员,要坚持以以下几种思维方式,反思乡镇内部审计工作如何调整、改善、创新,从而更好地服务乡镇经济发展
新冠病毒疫情发生以来,国网客服中心严格按照国家电网有限公司党组"一个提高、六个强化"的总要求,一手抓疫情防控,力保员工安全健康,一手抓客户服务,保障服务有序,助力企业复
山东丘陵地区的民居院落多以三合院为主,因地制宜、布局自由、注重实用。房屋多以石头垒成,整个院落从门楼到围墙,从台阶到墙身,都用大大小小的石板、石块砌成。这种石砌民居
目的探讨儿童系统性红斑狼疮(SLE)患者外周血淋巴细胞亚群测定的临床意义。方法采用直接四色标记免疫荧光染色法,流式细胞仪检测24例患儿(其中活动期11例,非活动期13例)和20
Web服务吸收了分布式计算、Grid计算和XML等各种技术的优点,解决了异构分布式计算以及代码与数据重用等问题,具有高度的互操作、跨平台和松耦合的特点,成为WWW发展的主要趋势
选择就诊的102例腹部手术患者,随机分为对照组和试验组各51例。两组均进行常规护理,在此基础上对照组给予疼痛护理,试验组给予心理护理联合疼痛护理。比较两组术后疼痛、生活
目的研究了解中国9省3～17岁儿童青少年的4种n-3多不饱和脂肪酸[十八碳-9,12,15-三烯酸(ALA,全顺)、二十碳-5,8,11,14,17-五烯酸(EPA,全顺)、二十二碳-4,7,10,13,16,19-六烯酸(