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针对双模态超声波电机（bimodal ultrasonic motor,BUSM）存在的慢速爬行问题，提出了一种基于小波驱动与预紧角控制相结合的BUSM驱动模式，从BUSM驱动机理的研究上解决BUSM慢速爬行问题。理论分析和实验结果表明，小波驱动的引导波能够促使工作台静动摩擦系数的转换，并使工作台获得初始冲量，小波驱动的工作波所产生的压电驱动力与初始冲量力同向控制时，工作台可以获得较为平滑的驱动，避免了慢速爬行现象；预紧角控制能够减小BUSM的驱动角，提高增摩区间的驱动力，减弱超声振动减摩效应。此外，通过