【摘 要】
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针对EMA(机电作动器)伺服系统中常见的速度限幅处理以及高动态响应要求,提出了一种基于1阶LADRC(线性自抗扰控制算法)速度环的PTOC(鲁棒近似时间最优位置控制)控制策略.将速度环与位置环控制律进行结合,避免一般P TOC伺服系统中对速度控制律与位置控制律的切换.分析了速度环不同工作状态下对P TOC控制律的影响,分别设计了速度环饱和以及非饱和工作状态下的P TOC控制律.针对典型P TOC控制律中参数选择过于保守的问题,提出了一种基于可变切换区和线性区的改进方法,并且给出了稳定性证明.仿真实验结果表
【机 构】
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南京航空航天大学 机电学院,南京 210016
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针对EMA(机电作动器)伺服系统中常见的速度限幅处理以及高动态响应要求,提出了一种基于1阶LADRC(线性自抗扰控制算法)速度环的PTOC(鲁棒近似时间最优位置控制)控制策略.将速度环与位置环控制律进行结合,避免一般P TOC伺服系统中对速度控制律与位置控制律的切换.分析了速度环不同工作状态下对P TOC控制律的影响,分别设计了速度环饱和以及非饱和工作状态下的P TOC控制律.针对典型P TOC控制律中参数选择过于保守的问题,提出了一种基于可变切换区和线性区的改进方法,并且给出了稳定性证明.仿真实验结果表明,提出的控制策略能够有效提高EMA的位置伺服动态性能以及对扰动的抵抗能力.
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利用纳秒激光打标机在钻头滑动轴承销?盘单元试样表面加工椭圆凹坑织构,其长轴为600μm,深度20μm保持不变,短轴200～500μm范围.采用MDW?1型立式万能摩擦磨损试验机的销?盘摩擦副开展试验载荷为435 N、速度为0.29 m/s模拟工况下的牙轮钻头滑动轴承单元摩擦学试验,研究椭圆凹坑织构分别加工于滑动轴承轴径和轴套表面时对钻头滑动轴承摩擦学性能的影响.结果表明:椭圆凹坑同时交错分布于销、盘试样表面的润滑减磨效果最优,椭圆凹坑同时平行分布于销、盘试样表面的润滑减磨效果最差.
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