基于S7-200 SMART PLC的重载AGV控制系统设计

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为了提高自动导引运输车(AGV)的负载能力,实现对重货物的自动运输,设计了一种以可编程逻辑控制器(PLC)为核心的重载AGV.电机采用减速电机,提高了AGV的负载能力.AGV前后各装一避障传感器,可以设置避障范围,提升了系统的安全性.设计的AGV小车有两种运行模式,分别为自动循迹模式和无线遥控模式,能够应用在更多场合.AGV自动循迹功能是通过磁导航传感器和比例-积分-微分(PID)算法实现的;无线遥控模式是利用无线遥控器来控制AGV运动.实验研究表明:本文AGV在运输10 ~20t的货物时能够平稳启动和停止,在避障范围内AGV能识别到障碍物并及时停车.
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根据景深图虚化背景影响的思想,提出一种基于景深和LK光流法的视频测速算法。通过多尺度自适应小波算法沿水平、垂直及对角线4个方向对图像进行分解;引入边缘图和李氏指数,优化由显著特征区域高频小波系数与深度值关系生成的景深图;最后用LK光流法对景深图进行ORB角点检测,并结合SUSAN算法剔除异常角点绘制角点分布图,由角点坐标在相邻帧图像中的位移计算目标的运动速度和角度。实验结果证明:该算法能有效抑制背
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金属钼离子选择电极(ISE)在检测磷酸根离子(HPO_4~(2-))过程中响应电位容易受到被测溶液pH值的影响,进而影响ISE的测量性能。采用电化学阻抗谱法研究了电极/溶液界面上的电化学过程及被测溶液pH值变化对电极过程动力学参数的影响。利用R(QR)或R(Q(RZ_w))等效电路拟合电极/溶液界面的双电层结构,可以发现,当被测溶液pH=11时,钼电极的电荷转移电阻R_(ct)达到最低,此时电极表
针对印刷行业传统数纸机功耗大、成本高、智能化不足的问题,设计了一个基于电容数字/频率转换器FDC2214的纸张计数系统。系统的两平行极板间不同的纸张数目影响电容值进而调整谐振频率,FDC2214芯片将接收到的频率值转换成数字量以I~2C方式与控制中心STM32单片机进行通信。单片机对采集数据先进行卡尔曼滤波预处理,之后采用动态阈值算法,可实现对纸张数目边校准边测量。系统智能化高、实时性好。实验测试
针对碳钢管内壁缺陷难以定量检测的问题,提出了涡流阵列的无损检测方法。涡流阵列信号的幅值归一化和相位差分处理后,仿真与实验结果表明:涡流阵列信号在缺陷处发生显著变化,其中,阵列信号的极值,能明显地反映缺陷深度的变化;阵列信号的变化区间长度,可以直接表征缺陷宽度的大小,仿真的均方根误差为0.70 mm,实验的均方根误差为2.88 mm。采用涡流阵列的方法,实现了碳钢管内壁缺陷的深度和宽度的定量检测。
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为了提高无参考图像质量评价方法的评价性能,提出了一种应用图像再模糊理论的图像质量评价算法。将待测图像经过再模糊化处理,利用模糊前后两张图像的差异提取图像的局部特征和全局特征,共同构建多维特征向量,并采用支持向量回归(SVR)的方法实现图像无参考质量评价。在公开的图像数据库中进行测试实验,结果表明:所提图像质量评价方法具有较高的准确性和较好的泛化能力,与人的主观评价具有较好的一致性。