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自主式水下机器人(AUV,简称水下机器人)在商业与军事上具有重要意义,受到越来越多科学家和技术人员的重视。视觉系统是水下机器人最重要的探测手段之一,而水下环境的复杂性以及光在水下传播的规律不同,导致水下视觉处理及识别面临新的难题。论文研究了几种常规的光学处理技术在水下视觉中的问题和分析,并使用采集的实际水下图像验证了算法的可靠性,为水下视觉应用提供了可靠手段。