【摘 要】
：
提出了一种基于Kinect的双臂机器人动作模拟与轨迹规划的方法。运用空间向量法计算出人体关节转动角度,通过建立人体关节与机器人关节的映射关系,将体感设备采集到的人体骨骼
【机 构】
：
河北工业大学机械工程学院,北京理工大学机电学院
论文部分内容阅读
提出了一种基于Kinect的双臂机器人动作模拟与轨迹规划的方法。运用空间向量法计算出人体关节转动角度,通过建立人体关节与机器人关节的映射关系,将体感设备采集到的人体骨骼信息通过无线方式将控制命令传输给机器人,实现机器人的动作模拟。机器人的轨迹规划通过使用体感设备采集手臂末端位姿及运动轨迹,通过逆运动学求解,实现机器人手臂沿相同位姿运动。最后,通过仿真和实验验证了所提出方法的有效性。
其他文献
国家教育部、国家体育总局、共青团中央在2007年发起的"全国亿万学生阳光体育运动"在全国范围内开展至今,对提高学生体质起到了切实的推动作用,但在高职院校中阳光体育的实施
选取许昌市一高层住宅区作为研究对象,采用ENVI-met微气候模拟软件建立研究区域的三维模型,分析夏季炎热天气条件下住宅区内部热环境在不同时刻的水平分布特征和垂直分布特征
硒作为世界动物卫生组织认可的“心脏守护神”、“抗癌王后”之称，而硒同样也作为人类身体内部组织活动中不可缺少的微量元素，在保护人体健康和生命安全方面起到了重大作用。特
根据山西省委和长治市委《关于组织实施文化产业发展“五个一工程”的通知》精神，依托长治县深厚的文化底蕴和文化发展基础，瞄准未来文化产业发展的方向和目标，长治县制定实施了
目的总结蓝光照射治疗新生儿黄疸的护理体会。方法对120例新生儿高胆红素血症患儿采用蓝光治疗,进行细心观察与护理。结果 120例新生儿黄疸经蓝光治疗均痊愈出院,无不良后遗
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
湿式石灰石/石膏法烟气脱硫系统的水耗主要由三部分组成,烟气带水,石膏带水和废水排放。在设计工况下,这三部分之和就是系统的总水耗,与进入脱硫系统的水量形成水平衡。本文