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针对状态不可测的一类不确定非线性系统，利用模糊系统的逼近能力，提出一种基于观测器的直接自适应模糊控制方案。该方案通过引入观测量的调制函数，使得模糊系统的输入集在有界闭区域上，从而取消了观测量有界的假设。利用Kalman-Yacubovitch-Popov定理及李亚普诺夫函数，证明了闭环控制系统所有信号是有界的，跟踪误差收敛到零。仿真结果表明了该方法的有效性。