【摘 要】
：
针对传统比例积分微分(PID)控制算法在多旋翼姿态控制时因闭环零点所导致的系统超调量增加、反应速度降低的问题,以六旋翼无人机为研究平台,提出一种时间加权绝对误差值积分(
【机 构】
：
石河子大学机械电气工程学院,石河子大学兵团空间信息工程技术研究中心,石河子大学信息科学与技术学院
【基金项目】
：
新疆生产建设兵团科技计划项目:兵团空间信息工程技术研究中心创建(2016BA001);中央引导地方科技发展专项资金项目:兵团空间信息工程技术研究中心(BT011)~~
论文部分内容阅读
针对传统比例积分微分(PID)控制算法在多旋翼姿态控制时因闭环零点所导致的系统超调量增加、反应速度降低的问题,以六旋翼无人机为研究平台,提出一种时间加权绝对误差值积分(ITAE)指标双闭环串联-前馈PID姿态控制算法。结果表明,在该算法下系统的超调量σ可控制在2%以下,调节时间ts控制在0.5s以内,可实现对六旋翼无人机高度、偏航角、仰俯角和滚转角的控制,可保证无人机系统的稳定性且使稳态误差接近于0。该算法有效解决了传统PID控制算法在进行姿态控制时存在的超调量大、调节时间长的问题,同时也解决了前馈滤波P
其他文献
背景与目的乳腺癌是全世界女性最常见的恶性肿瘤之一。研究发现乳腺癌是一系列原癌基因激活、抑癌基因失活导致的结果。一些基因如ERα、HER2、 ERK1/2等已被证实与乳腺癌发
岩土工程存在的问题包括深基坑支护问题、设计问题、工程勘察问题等,需要从管理和技术角度寻求控制措施。针对问题提出针对深基坑支护存在问题的解决方法,重点把握不规范操作
在金属波纹管焊接前,为了最大程度地保证膨胀节和金属软管的焊接质量,应对拟定的焊接工艺规程进行评定,以验证其正确性。目前焊接工艺评定所依据的一些标准中,部分试验项目及
目的为了实现筒子纱自动装袋、提高筒子纱包装效率设计一种筒子纱自动装袋系统。方法模拟筒子纱用人工装入编织袋的工艺流程,进行自动装袋系统的机械结构设计,使装袋系统可实
【目的】初步研究HIF-2α启动子上游lncRNA-HIF2PUT在结直肠癌及癌旁组织中的表达情况。在此基础上明确lncRNA-HIF2PUT和HIF-2α表达的相关性及调控关系。初步探讨lncRNA-HIF
Mucin1(MUC1)作为癌基因可通过调控多种促增殖和抑制凋亡信号促进多种腺癌发生发展，但是MUC1是否能调控转化生长因子β (TGF-β)信号促进癌症进展还未见报道。我们前期研究发
利用赤水市1965—2015年近50年的气象观测资料进行变尺度运算,分析影响中稻各生育期有利、不利的气候变化特征,对中稻各生育期的气象条件进行综合研究,得出不同时期、不同气
碳纳米管电学性能良好,是提高金属材料导电性的重要增强相。随着研究的不断深入,发现碳纳米管团聚已成为提高金属碳纳米管复合材料性能的重要限制因素。现对碳纳米管进行了酸