气动肌肉群驱动球关节机器人的无模型自适应控制

来源 :机器人 | 被引量 : 0次 | 上传用户:sfol001
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
设计了一种由气动肌肉群驱动的三轴球关节机器人,并对其进行逆运动学分析.根据该机器人的运动学逆解,提出了基于非线性反馈的气动肌肉群控制策略.气动肌肉系统是一个强非线性时变的自平衡系统,鉴于传统控制方法难以克服控制精度、响应速度和稳定性之间的矛盾,引入改进型无模型自适应控制器.实验证明,在保证稳定性的前提下,控制器提高了系统的调节速度和控制精度,使得系统的稳态误差小于0.3,取得了良好的控制效果. A three-axis spherical joint robot driven by pneumatic muscle group was designed and its inverse kinematics was analyzed.According to the kinematic inverse solution of the robot, a pneumatic muscle group control strategy based on nonlinear feedback was proposed.Pneumatic muscle system Is a strong non-linear time-varying self-balancing system. In view of the traditional control method is difficult to overcome the contradiction between control accuracy, response speed and stability, the introduction of improved model-free adaptive controller. Experiments show that in ensuring the stability of the premise Under the controller to improve the system regulation speed and control accuracy, making the system steady-state error less than 0.3, and achieved good control effect.
其他文献
(表)2020年1月26日,复旦大学附属闵行医院的九○后护士刘文进马上就要跟随上海支援湖北的医疗队出发去武汉了,考虑到医疗一线每天的工作量特别大,进出都要替换防护服、护目镜
期刊
在新时代全面推进“大思政”格局的战略形势下,如何创造性地开展组织育人工作,提升高校“三全育人”的整体功能,亟待引起高度重视并加以研究.在积极组织视角下以湖南体育职业
3~6 岁是幼儿语言发展的关键期,为幼儿提供良好的语言环境至关重要.《幼儿园教育指导纲要(试行)》中明确要求:教师要创造自由、宽松的语言交往环境,支持、鼓励、吸引幼儿与教
期刊
随着市场经济不断发展,关系营销成为企业和学者深入研究的领域,一直以来,企业和研究者都非常关注品牌的研究,其中消费者和品牌之间的关系备受关注,此关系越成熟就表示消费者和品牌
简介萧瀚,知名画家,积彩色调水墨画创始人,生于安徽芜湖,1968年毕业于安徽师范大学艺术学院。现任中华人民共和国人力资源和社会保障部中国人才研究会书画人才专业委员会会长
随着Apple掀起的智能终端(iPhone/iPad)风潮,掀开了移动互联网的大幕,而随后而起的Android,更是给更多的厂商和创业者一个在移动互联网世界里赚第一桶金的平台,直接促使了移动互
最近,中共中央印发了《中国共产党普通高等学校基层组织工作条例》(简称《条例》),这是我党历史上第一个关于高校党组织工作的党内法规,是新形势下加强和改进高校党的建设,推
受英汉思维的影响,高职英语翻译教学的难度相对较大,教学工作还存在着很多问题.因此在互联网+大背景下,就要善于利用互联网信息技术,与高职英语翻译教学紧密融合,加快翻译教
良好的公司治理机制能有效缓解公司所有者和经营者、债权人、大小股东以及其他利益相关者的代理矛盾,不但保护了投资者与公司其他利益相关者之间的利益,也促进了公司的发展,在一
社会网络分析是持续几十年的热门话题。在众多的研究中,最常见的应用就是新产品的创新扩散过程研究。学者们和经营者们通过识别种子客户,以加速扩散,提高收益。当提到种子客户时,他们倾向于第一时间关注到与一般人有着不同影响力的人们,他们将其称之为“意见领袖”。与此不同的是,我们在研究中更加强调拥有较高客户终身价值的收入领袖为企业带来的收益。不同的种子客户代表着不同的创新扩散策略,如何使其更有效,对企业来说十