【摘 要】
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移动机器人全局路径规划旨在为移动机器人导航提供一条安全、平滑的运动路径。传统A*算法规划的路径转弯多、不平滑,且对于U型地形存在过于贴合障碍物的问题。针对A*算法的缺
【机 构】
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沈阳理工大学自动化与电气工程学院,中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
【基金项目】
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国家重点研发计划“战略性国际科技创新合作”重点专项(2016YFE0206200)
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移动机器人全局路径规划旨在为移动机器人导航提供一条安全、平滑的运动路径。传统A*算法规划的路径转弯多、不平滑,且对于U型地形存在过于贴合障碍物的问题。针对A*算法的缺点,在启发函数中加入余弦相似性和方向信息,并做归一化处理。选取36阶邻域搜索矩阵,解决贴合U型弯的问题。此外,提出了基于贝塞尔曲线的后处理方法,使规划的路径曲率连续变化。通过仿真实验验证了改进算法的有效性。
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