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根据裹包机的交流控制系统中，在外加负载条件下，存在系统模型参数和运动学不适配，特别在有外来干扰时，系统就出现固有速度付计误差和不良的性能，为了使整个反馈系统能稳定地工作，并使系统具有鲁棒控制的特征，故提出应用径向网络函数（radia）basis fum（tion netwerk（RBFN））的非线性不确定性观察器。建立系统稳定的控制规律和不断更新RBFN中的权值和约束常数的自适应规律，从而使系统实现李雅普诺夫意义上的稳定性，计算机仿真和实验结果已表明所提出的系统具有可靠性和有效性。