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针对小行星表面复杂崎岖形貌对附着安全构成的威胁,提出一种形貌自适应附着轨迹动态规划方法。基于构建的附着过程多目标最优路径点序列,结合障碍检测信息在线评估探测器受到的碰撞威胁大小,当障碍与标称附着轨迹产生冲突时,通过设计最少路径点局部重规划方法,实现路径点鲁棒跟踪与局部避障轨迹动态规划的自主切换,增强探测器对复杂形貌环境的自适应能力,提高小行星附着任务安全性。