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根据自动运输的需求，以FPGA＋ARM为核心，设计一种基于视觉导航的自主式轮式机器人，使用FPGA控制图像的实时采集、存储和显示，用ARM实现路径识别、通信并控制执行机构和传感器。路径识别的基本思想是采样二值化并去噪，再检测出场景中的路径，由路径跟踪模块进行导航计算。实验结果表明，该机器人的控制准确可靠，能正确地跟踪预先设置的引导轨线。