【摘 要】
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针对慧鱼点焊机器人，提出了一种基于现有西门子可编程逻辑控制器PLC（Pmgrammable Logic Controller）装置进行控制的析点焊机器人的运动控制量及其之间的逻辑关系，然后通过电磁式
【机 构】
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华北水利水电学院机械学院,山东大学
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针对慧鱼点焊机器人，提出了一种基于现有西门子可编程逻辑控制器PLC（Pmgrammable Logic Controller）装置进行控制的析点焊机器人的运动控制量及其之间的逻辑关系，然后通过电磁式继电器解决PLC与机器人硬件连接问题．最后运用PLC的梯图语言进行软件编程实现合理的运动控制。最终实现了点焊机器人完整的三自由度机械手臂运动。创新点在于电磁式继电器的应用。
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