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本文针对于目前存在的履带式和轮组式的爬楼装置进行了分析研究，并通过对爬楼装置的市场需求分析以及对楼梯的形状结构参数一般化处理，优化设计出模块化轮履式爬楼装置，并对于爬楼装置的转换机构进行设计分析，并最终选用辅助支撑式轮履切换机构，很好地实现了楼梯运行和平地运行之间的切换，保证了运行的稳定性，该机构还可以进一步推广应用到其他的爬楼或者上坡设备，实现了通用化以及模块化。