【摘 要】
：
针对国内生产线传统码垛作业存在的不足,设计了一种四自由度串并混联式圆柱坐标型机械结构的码垛机器人。仿真分析了该机器人运动学模型,验证了其结构设计的合理性。分析并绘
【出 处】
：
北京信息科技大学学报(自然科学版)
论文部分内容阅读
针对国内生产线传统码垛作业存在的不足,设计了一种四自由度串并混联式圆柱坐标型机械结构的码垛机器人。仿真分析了该机器人运动学模型,验证了其结构设计的合理性。分析并绘制了该机器人的工作空间,为机器人的动力学研究奠定了基础。建立了该机器人主杆机构的力学模型,通过对主杆机构进行静力学分析,得出该机器人具有良好的平衡性能等结构特点。通过对主杆机构进行动力学分析,为机器人进一步优化和控制系统的设计提供了参考依据。
其他文献
进入2010年，时好时坏的市场情绪引导金价在年初首三个月在1．700美元／盎司一线上下展开波动，形成区间震荡之势。但是到了4月份以后，欧洲债务危机的全面爆发逐步波及全球金融市场，导
以汕优63和两优培九为材料,在抽穗期剪去1/3枝梗,形成不同的粒叶比,研究其对叶片SOD、POD、CAT活性及MDA含量的影响。结果表明,与汕优63相比,两优培九粒叶比较大,抽穗后叶片S
抗肿瘤药联合应用有可能产生协同作用,使疗效最大化并克服多药耐药性。本研究采用溶剂扩散法制备了用于乳腺癌治疗的共载多柔比星(DOX)和顺铂(CDDP)的纳米结构脂质载体(D-C-N
企业在生产玉米淀粉时,玉米蛋白粉一般都是作为饲料,但是其中含有丰富的玉米黄色素。玉米黄色素可以作为一款"安全""天然"的食品添加剂应用到食品中,而且可以应用于保健品等
在使用SQC882时(上海石油仪器厂生产),我们发现,该系统所测数据盘文件(＊.DAT)除了能被厂家提供的后台资料处理软件读取外,而其它的编辑软件却都无能为力,其原因是因该文件是一
针对我国人口老龄化问题,调查了社区卫生服务站为老年人提供的社区养老医疗卫生服务情况,并进行总结提出建议。
目的 研究教学门诊在全科住院医师规范化培训中的应用效果,为全科住院医师规范化培训提供指导。方法 选取2013年4月-2014年6月在我院接受传统培训的25例全科住院医师作为对照
目的:探讨慢性胰腺炎(CP)病人营养风险和相关危险因素。方法:应用营养风险筛查2002(NRS 2002)回顾性筛查156例CP病人的营养风险,纳入14项可能影响CP病人营养风险的临床参数,
Wilkins曾说：没有语法我们不能很好地表达，但是没有词汇，我们什么也不能表达。他的这一理论道出了词汇对于语言学习的重要性。词汇，特别是一词多义词汇教学是英语教学的基础也是
本文对作者《书籍编辑学》十余年的课堂教学和课程实践经验进行总结,详细梳理了组稿、审稿及编校排版的课程讲授及指导学生实践的流程,探讨了组稿、审稿及编校排版课堂讲授和