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对刚柔耦合火箭发射架进行了动力学建模.将火箭发射架分成两个子系统,一个是多刚体系统,另一个是空间大位移运动的柔性发射管.先对这两个子系统的动力学分别建模,然后再考虑这两个系统之间的动力学耦合,从而获得整个系统的动力学模型.这种方法把复杂系统离散成简单系统,再由现存的简单系统的动力学模型组合成整个系统的动力学模型,使得整个建模过程高效、方便.