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输入整形技术在抑制柔性系统残留振荡方面得到了比较广泛的应用；然而在处理时变系统时，传统的输入整形器的鲁棒性能受到了很大限制，控制效果往往并不理想。在频域采用零点配置方法设计出了最优随机时滞滤波器，进一步在此基础上进行时变输入整形器的设计，并在桥式起量机的防摆控制中进行了应用研究．该时变整形器通过在线反馈起量机的振动频率和阻尼，实时地调节整形器中脉冲的时间位置和幅值，从而更加有效地抑制系统的残留振荡．仿真结果证明了该方法的良好性能，和传统的鲁棒输入整形器进行了性能比较，该方法对系统参数变化的鲁棒性更强，能够