【摘 要】
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为了研究轮式移动机器人的控制问题,用Newton-Euler法建立了一个具有6个主动轮且都能独立转向的移动机器人的动力学模型.用一种智能比例微分(PD)控制方法,实现了机器人的路径
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为了研究轮式移动机器人的控制问题,用Newton-Euler法建立了一个具有6个主动轮且都能独立转向的移动机器人的动力学模型.用一种智能比例微分(PD)控制方法,实现了机器人的路径跟踪.该控制方法参考模糊控制的思想,将位置误差和方向误差分成若干个模糊集合,使控制器的参数能根据机器人的状态及外部环境进行调节,同时解决了各轮控制命令的协调问题.仿真结果表明,该控制策略是行之有效的.
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