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利用轮滑原理,设计了腿轮混合结构从动轮式溜冰机器人.在考虑滚轮与地面之间摩擦力和滚轮切向纯滚动假设基础上,利用Maggi方程建立了机器人非完整系统动力学模型,并使用加速度空间法和纽马克法对所得运动微分方程进行了二阶解耦和求解,并给出实际算例.该建模方法对非完整系统动力学分析具有一定的借鉴意义.
从动轮式溜冰机器人动力学分析
【摘 要】
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利用轮滑原理,设计了腿轮混合结构从动轮式溜冰机器人.在考虑滚轮与地面之间摩擦力和滚轮切向纯滚动假设基础上,利用Maggi方程建立了机器人非完整系统动力学模型,并使用加速
【机 构】
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上海交通大学
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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2004年2期
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