【摘 要】
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为了使机器人能够更好地适应矿山的工作环境,代替人类执行地质探测、安全巡检等任务,设计一种矿用智能机器人运动控制系统。该系统由硬件系统和软件系统两部分组成。硬件系统
【机 构】
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中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院
【基金项目】
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中国自然科学基金（51575005）,中国博士后科学基金（2012M510424）,中央高校基本科研业务费专项基金项目（800015FH）
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为了使机器人能够更好地适应矿山的工作环境,代替人类执行地质探测、安全巡检等任务,设计一种矿用智能机器人运动控制系统。该系统由硬件系统和软件系统两部分组成。硬件系统指的是作为运动控制载体的纵臂式弹性悬挂系统,它包括机械结构和伺服驱动系统两部分。软件系统主要是基于伺服驱动器的HD控制算法采用软件编程实现对机器人的运动控制。为了验证机器人运动控制的可行性,笔者对该系统进行了数学建模以及MATLAB仿真实验。为了检测该运动控制系统的实用性,笔者对伺服电机分别做了扭矩校核和速度仿真实验。实验结果表明,该系统结构简便,性能平稳可靠,适宜在矿山实际环境中工作应用。
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