【摘 要】
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为提高果园作业平台的适用性和操作灵活性,根据乔砧密植的纺锤形苹果种植模式确定其目标工作空间,以工作空间尺寸偏差、工作空间体积和平均可操作度描述其可达工作空间性能,
【机 构】
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山东农业大学机械与电子工程学院,山东省农业装备智能化工程实验室,山东省园艺机械与装备重点实验室,中国农业机械化科学研究院,山东农业大学信息科学与工程学院
【基金项目】
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山东省自然科学基金项目(ZR2018MC017),山东省农业重大应用技术创新项目(SD2019NJ001),国家重点研发计划项目(2018YFD0700604),山东省园艺机械与装备重点实验室项目(YYJX-2019-07)。
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为提高果园作业平台的适用性和操作灵活性,根据乔砧密植的纺锤形苹果种植模式确定其目标工作空间,以工作空间尺寸偏差、工作空间体积和平均可操作度描述其可达工作空间性能,分析了平台主要结构参数杆长和关节变量(关节角、连杆偏移)对工作空间性能的影响。建立了以可达工作空间性能和结构紧凑为指标的优化模型,利用遗传算法求解得出最优参数为:杆2和杆4的长度分别为988、879 mm,关节1、3的关节角范围分别为[107°,256°]、[-118°,-76°],关节5、6的连杆偏移最大值分别为720、340 mm。优化后其可
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