深水作业机器人推进器布局建模及推力分配

来源 :机床与液压 | 被引量 : 0次 | 上传用户：yingzizhang

【摘要】

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为了研究遥控无人潜水器(ROV)水平推进器的安装位置与安装角度对ROV纵荡、横荡及艏摇三个运动的影响,建立了推进器空间布局与最终推力的数学模型.根据小型ROV的具体作业环境确定了推进器的安装角度,并在此基础上提出了功率归一与序列二次规划相结合的水平推进器推力分配方法,通过仿真验证了该方法进行推力分配的合理性和有效性.

【作者】

：

陈晓虎尚伟燕杨先海易新华代瑞恒孙阳

【机构】

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山东理工大学机械工程学院,山东淄博255000;宁波工程学院机械工程学院,浙江宁波315000;宁波工程学院机械工程学院,浙江宁波315000;山东理工大学机械工程学院,山东淄博255000

【出处】

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机床与液压

【发表日期】

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2022年3期

【关键词】

：

推进器空间布局功率分配序列二次规划

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