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根据生物蛇和蛇形机器人的结构及运动特点，应用循环抑制CPG建模理论构建了蛇形机器人神经网络模型；利用蛇形机器人模型，仿真验证了CPG模型对蜿蜒运动控制的有效性；提出并验征了实现有目的转弯控制的CPG参数调节方法,最后，给出了今后的研究方向．
基于循环抑制CPG模型控制的蛇形机器人蜿蜒运动
【摘 要】
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根据生物蛇和蛇形机器人的结构及运动特点，应用循环抑制CPG建模理论构建了蛇形机器人神经网络模型；利用蛇形机器人模型，仿真验证了CPG模型对蜿蜒运动控制的有效性；提出并验征了实
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室,日本立命馆大学COE（CenterofExcellence）推进机构,沈阳理工大学,中国科学院研究生院
【出 处】
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自动化学报
【发表日期】
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2006年1期
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