【摘 要】
：
将椭圆定理应用于履带机器人构型设计,研制了履带连续张紧且履带长度保持不变的履带可变形机器人.该机器人重心位置可以通过摆臂转动进行较大幅度的调节,具有较好的越障性能.
【机 构】
：
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室; 中国科学院大学;
【基金项目】
：
“十二五”国家科技支撑计划(2014BAK12B01)
论文部分内容阅读
将椭圆定理应用于履带机器人构型设计,研制了履带连续张紧且履带长度保持不变的履带可变形机器人.该机器人重心位置可以通过摆臂转动进行较大幅度的调节,具有较好的越障性能.为充分了解机器人的越障能力,对机器人跨越台阶和沟壑两种典型障碍的运动过程进行了分析.在机器人跨越障碍运动机理的基础上,对越障过程中的关键状态进行了运动学和动力学分析,根据实际情况,选择几何条件、打滑以及稳定性作为约束条件,得到了机器人能跨越的最大障碍的理论值.最后,建立机器人仿真平台,根据理论计算得到的障碍值,对攀爬台阶和跨越沟壑进行仿真实验,并进一步进行了样机实验,验证了机器人的越障能力.
其他文献
胆囊息肉样病变是指胆囊壁腔的息肉样非结石状病灶,并向腔内组间生长,可分为恶性和良性两种.目前临床认为病灶直径>15 mm时恶性概率极高;由于缺乏特异性症状,多在体检时才发
具备产品设计和开发能力,设有培训中心,并配备了本地、全球采购团队。此外,还建立了销售服务一体化的销售中心。2019年2月6日,戴纳派克在印度浦那(Pune)的新工厂盛大揭幕,法
针对北山地下水介质中镅（Am）在花岗岩内的扩散池实验中出现的Am在器壁上的吸附现象进行研究和分析。对扩散池实验的监测结果表明，母液内Am活度随时间显著降低。通过对可能产生该
<正>日前,随着最高法宣判,历时4年、涉案金额近8000万元的,现代江苏与其代理商长春佳音商贸有限公司设备债权权纠纷一案,终于落下帷幕。此前,著名韩国工程机械制造商现代江苏
中联重科3200吨履带式起重机ZCC3200NP成功助力我国自主三代核电＂华龙一号＂示范工程福清核电6号机组完成穹顶吊装。中联重科3200吨履带式起重机ZCC3200NP成功助力我国自主三代
随着市场经济体制的逐步完善，信息资源对经济发展的影响越来越大，但统计人员作为数据信息资源的生产者和提供者，并没有充分发挥其应有的作用，就业面狭窄，社会地位偏低。文章从体制
广西经济在快速发展的同时，产业结构也发生了很大变化。文章根据产业关联理论，利用2002年广西投入产出表，测算出对国民经济有较托关联的产业部门，探讨广西主导产业的选择和优化产
第1O万台三一小挖的下线,也标志着三一重机在国内小型挖掘机市场的领军地位得到进一步的巩固和发展。2018年9月25日,以“十万小挖,点亮中国”为主题的三一重机第十万台小挖下
贾平凹长篇小说《带灯》的写作有着较为自觉的当代文学史意识,其在作品中所塑造的带灯形象,既沿袭了"贾氏女性审美取向"的一贯印迹,同时也显现出了不少新的写作特质。借助于
采用冷旋方法制备了管状U-6．5Nb合金零件，分别在400、600和700℃下对合金零件进行1h退火处理，考察了不同状态的U-6．5Nb合金在含50μg／gCl^-的氯化钾水溶液中的电化学腐蚀行为，采用