【摘 要】
：
结合解剖学和生物力学中对人手的研究成果,完成了对变胞仿人灵巧手机构参数的优化设计。本文将人类手掌的掌弓和衡量掌弓的运动学横向拱形的概念应用于TJU/KCL灵巧手的运动分
【机 构】
：
天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室,伦敦大学国王学院机器人研究中心,
论文部分内容阅读
结合解剖学和生物力学中对人手的研究成果,完成了对变胞仿人灵巧手机构参数的优化设计。本文将人类手掌的掌弓和衡量掌弓的运动学横向拱形的概念应用于TJU/KCL灵巧手的运动分析上,以此为基础建立了变胞灵巧手与人手在抓取运动上的联系;建立TJU/KCL灵巧手的机构模型,以最大化与人手相似的抓取姿态为目标函数,采用遗传算法,实现了变胞灵巧手的参数优化。通过手掌的变胞运动,优化后的灵巧手能实现多个与人手相似的抓取姿态,突出了手掌的可变性和灵巧手的仿人性。
其他文献
《幼儿园教育指导纲要》明确提出幼儿园教育回归生活、课程生活化的理念,而美术教育也是幼儿必学的一门课程。幼儿美术教育在幼儿的生长发育过程中起到了非常重要的作用,可以
本研究以128名初中学生为对象,考察汉、英关键语言技能对基础阶段中国学生英语词汇认读的影响。汉、英关键语言技能具体包括2项汉语语言技能(语素意识、快速命名)和3项英语语
城市化的不断推进和城市人口的剧烈增长造成了严重的环境污染、交通堵塞等问题,发展公共交通,坚持可持续发展的城市轨道交通是解决这些问题的有效措施。城市轨道交通的运营需
人的品德与行为问题都是在特定的生活环境中发生发展的。小学品德课堂必须创设生活中的情境,供学生在充分参与活动的基础上,获得个体的生命体验。当前品德课的情境创设存在两
<正>刘备的形象,由于是在三国演义中作为正面角色来塑造的,而且又要与演义中曹操的奸诈做对比,所以给人一种仁德宽厚、悲天悯人,而且动不动就爱哭鼻子的柔弱感觉。鲁迅先生在
当前情感类电视谈话节目在国内各级电视台热播,主要因为这类节目同时满足了公众和制作机构的多种需求。但是情感类电视谈话节目一直在刻意回避节目本身存在的诸多问题和矛盾,
小报最早出现在清光绪年间,逐渐形成为一种流派。那些所谓洋场才子,往往借此小小地盘以发洩他们怀才不遇的牢骚,愤世嫉俗的感慨;或者自命风雅,诗词酬唱;并记载些花丛新闻,歌
目的:研究膀胱镜在血尿诊断中的价值,提高对血尿的了解,在我院膀胱肿瘤流行病学调查。方法:对在2012年1月至2014年12月期间以血尿为主诉来我院就诊的1323例血尿患者,进行尿道
皖南古村落通过发展旅游业带动社会和经济发展 ,是增强自身能力的现实选择 ,而只有遵循可持续发展原则 ,才能真正实现旅游发展与古村落发展的“双赢”。目前 ,皖南古村落旅游
丰富的彝族歌曲音乐资源在音乐专业师生中有很好的应用与研究环境,积极推进楚雄彝族音乐作品的创作和学习研究,促进、传承、推广楚雄彝族民间音乐及民间歌曲的传播,结合专业