【摘 要】
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针对Kalman滤波(UKF)不能解决非线性算法的难点,在Kalman滤波的算法上加以改进。由于(UKF)算法需要利用无迹变换(UT)求解非奇异协方差矩阵的平方根,但在求解奇异协方差矩阵或滤波计算时会有较大的误差,导致算法的精度无法保证。提出了一种基于修正测量UT变换的修正测量UKF算法来处理奇异协方差矩阵来解决这一问题,,并通过仿真验证了该方法的有效性。
【机 构】
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湖北工业大学机械工程学院,湖北工业大学工程技术学院
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针对Kalman滤波(UKF)不能解决非线性算法的难点,在Kalman滤波的算法上加以改进。由于(UKF)算法需要利用无迹变换(UT)求解非奇异协方差矩阵的平方根,但在求解奇异协方差矩阵或滤波计算时会有较大的误差,导致算法的精度无法保证。提出了一种基于修正测量UT变换的修正测量UKF算法来处理奇异协方差矩阵来解决这一问题,,并通过仿真验证了该方法的有效性。
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