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在研究机器人的运动规划中发现，分布式环境中路径规划问题是一个很复杂的问题。该文通过基于Snake模型的蚁群优化算法，顺利解决了这一难题。文中根据Snake的特点构建了一种新的蚁群求解算法，在分布式环境中可以顺利解决在有固定障碍物的情况下的最优路径的搜索问题。并且，结合我们本身的实验环境，我们在对上述算法稍微进行了一些修改后．使这种算法可以在我们的嵌入式硬件平台上运行，最终验证了这种算法的可行性和稳定性。