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针对传统粒子滤波算法中粒子枯竭的缺陷，提出了一种改进的代价参考粒子滤波（CRPF）方法；该算法以代价函数代替统计参考粒子滤波中的后验概率密度函数，引进风险函数进行一步预测及更新，通过概率质量函数对不同的粒子赋予不同的权重，消除了粒子枯竭问题，并使用了自动调整的遗忘因子，可以处理状态变化剧烈的情况；使用该方法处理天文导航中的非线性、非高斯噪声，仿真结果表明，改进算法提高了滤波的稳定性和精确度，具有较高的使用价值和广泛的应用前景。