论文部分内容阅读
针对欠驱动AUV的编队问题，提出了基于柱坐标系的AUV运动学模型，以建立多AUV的期望编队区域和编队的人工势场函数。根据AUV的动力学模型建立多AUV自适应编队控制策略，并使用李雅普诺夫函数加以证明。在多AUV编队的仿真中，建立了3个欠驱动AUV编队的仿真平台，分析了欠驱动AUV在编队过程的特点，通过结合使用人工势场能函数，使领航员AUV在完成空间折线和螺旋线路径跟随同时，实现了跟随中多AUV的编队和队形保持，并使AUV之间的相对距离误差逐渐趋于零并保持稳定，从而证明了自适应编队控制策略，对欠驱动AUV编