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在多Agent问题求解方面，一个明显的问题是如何规划Agent组的活动。多Agent规划是指通过Agent调整的行为朝着一个共同目标来增强系统中多个Agent协作的强度，从而提高系统的一致性。从协调一致性原理的角度来说明多Agent系统规划协作的过程，并将其划分为发现协作潜力、调解协作请求、构建协作团队、制订协作计划、实现协作行动及评估行动结果6个阶段，对各个阶段进行了说明。并对一种主从式层次结构的多Agent系统协作过程进行了阐述，构建了基于这种结构协作的基本模型。