【摘 要】
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采用立方体结构隔振平台,它具有各向同性以及轴向运动解耦等特点.对立方体Stewart平台分别进行运动学和动力学分析,获得杆长与平台姿态的雅克比矩阵,揭示平台振动传递特性.采
【机 构】
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上海交通大学振动、冲击、噪声研究所,上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,上海卫星工程研究所
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采用立方体结构隔振平台,它具有各向同性以及轴向运动解耦等特点.对立方体Stewart平台分别进行运动学和动力学分析,获得杆长与平台姿态的雅克比矩阵,揭示平台振动传递特性.采用压电叠堆为主动控制单元,设计立方体Stewart主动隔振平台,并通过实验测定平台主动杆在5-120Hz频带内的输出特性,通过实测数据修正理论分析得到的雅克比矩阵.结合Fx-LMS主动控制算法,对基础干扰进行主动抑制,实验结果表明,在5-120Hz范围内,对于单频干扰,平台可实现30dB抑制效果.
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