【摘 要】
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提出一种新型机构3自由度3-PRRU三维平动并联机器人,应用Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立了该机构的正解数学模型,构造了一个关于该机构运动平台位置参数的三元高次非线性方
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提出一种新型机构3自由度3-PRRU三维平动并联机器人,应用Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立了该机构的正解数学模型,构造了一个关于该机构运动平台位置参数的三元高次非线性方程组。利用matlab软件中提供的非线性方程组的求解函数fsolve,对该并联机器人进行正解的数值求解,通过实例验证该数值方法求解精度高,速度快。最后采用matlab软件编制绘图程序实现正解位形的可视化,同时也能验证所建立的正解数学模型的正确性。
A new 3-DOF 3-PRRU parallel manipulator with a 3-DOF mechanism is proposed. A positive mathematical model of this mechanism is established by using the Denavit-Hartenberg (DH) method. A three- Linear equations. Using the fsolve function of the nonlinear equations provided by matlab software, the numerical solution of the parallel robot is given. The numerical example is validated by the example to find the solution with high precision and fast speed. Finally, using matlab software drawing program to achieve positive solution of the visualization of the shape, but also to verify the correctness of the established mathematical model.
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