【摘 要】
：
微小型机器人在微机电系统组装、生物工程、光学工程等领域有着广阔的应用前景,但传统移动机构难以满足其特殊作业需求.针对这一矛盾,提出了一种谐振式微小型移动机构.依据分
【机 构】
：
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
论文部分内容阅读
微小型机器人在微机电系统组装、生物工程、光学工程等领域有着广阔的应用前景,但传统移动机构难以满足其特殊作业需求.针对这一矛盾,提出了一种谐振式微小型移动机构.依据分割设计法的思想进行了谐振足设计,并建立了其动力学方程.在动力学方程的基础上进行了致动机理分析,发现足端与地面碰撞产生的摩擦力积分与时间近似呈线性关系是谐振足微观上不规则振动具有宏观上稳定的驱动效果的原因.实验样机在10 V电压驱动下速度可达374 mm/s,运动分辨力为1.24μm,具有较高的移动速度和运动分辨力,可以极大地提高微小型机器人的运
其他文献
基于激光位移扫描的大尺寸内径测量系统中，测量数据存在多个系统误差参数并易受到粗大误差的影响．在分析该系统工作原理的基础上，分析了测量传感器安装倾斜误差和回转臂偏心误差
本文对硫酸装置膨胀节选型问题进行了详细的技术方案讲座和技术经济比较，对存在的一些问题提出了建议和改进措施。
为满足甚大规模集成电路（ULSI）互连结构高质量、高效率化学机械抛光（CMP）的要求，以LB2Mer模型为理论指导，对恒液面聚合生长法制备大粒径、低分散度硅溶胶研磨料的粒径增长阶段进行
何藩先生近日在美国加州仙逝。有点令人惋惜的是，在有关他去世的各种消息里，作为一个资深电影人的何先生所获得的最终头衔，以摄影家或摄影大家居多。这个“谥法”于他似乎并不公
为更好地理解和发展遥控驾驶航空器系统,以国际民航组织推出的“航行系统组块升级”为框架,从“运行概念”、“实施规划”、“技术支持”3个方面对RPAS进行阐述,进而指出“指