【摘 要】
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多机器人系统的通信状况能够直接影响协作同时定位与地图创建（Cooperative simultaneous localization and mapping,CSLAM）算法的设计和实现.根据对多机器人通信状况所作出假设
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多机器人系统的通信状况能够直接影响协作同时定位与地图创建（Cooperative simultaneous localization and mapping,CSLAM）算法的设计和实现.根据对多机器人通信状况所作出假设的侧重点不同,对多机器人CSLAM算法研究现状和进展进行综述.首先,简要介绍了基于完全连通通信条件的集中式CSLAM算法的特点和缺陷;其次,结合多机器人系统初始相对位姿关系未知的情况,从地图配准、数据关联和地图融合等三个方面,对基于通信范围或者带宽受限条件的分布式CSLAM算法的地图合并问
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