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本文介绍了STC90C51RC-RD＋单片机和角度传感器MMA7361组成的平衡控制系统，并叙述了核心部分的设计方法。该系统是以STC90C51RC-RD＋为控制核心，利用单片机内部的AD转换器对三个三轴的角度传感器进行采样，然后MCU通过对采集的数据进行比较后，将控制信号传送给步进电机，由步进电机来控制伸缩杆变化，从而使整个系统恢复到水平的状态。整个系统比较简单，且执行的效率高，实时性较好，经济性高，适合嵌入到需要进行水平调整的系统中去。