【摘 要】
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本文提出一种基于最近邻数据关联算法的车辆多目标跟踪新方法,该方法利用目标检测算法获得的当前目标集,通过关联算法建立检测目标集与已形成轨迹集的关联矩阵,并通过计算残差得到最佳关联结果,针对不同的关联结果引入卡尔曼滤波完成目标轨迹的持续更新。实验表明,本文算法可以很好地获取实时目标轨迹,可以为智能驾驶提供可靠的轨迹数据。
【基金项目】
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湖北省教育厅项目:自动驾驶车辆纵向控制系统研究与设计(编号:B2018071),湖北汽车工业学院(编号:JY2020051)。
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本文提出一种基于最近邻数据关联算法的车辆多目标跟踪新方法,该方法利用目标检测算法获得的当前目标集,通过关联算法建立检测目标集与已形成轨迹集的关联矩阵,并通过计算残差得到最佳关联结果,针对不同的关联结果引入卡尔曼滤波完成目标轨迹的持续更新。实验表明,本文算法可以很好地获取实时目标轨迹,可以为智能驾驶提供可靠的轨迹数据。
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