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因行人横穿道路而与行驶的车辆发生碰撞是常见的交通事故之一，如何避免此类事故发生，保障交通参与者安全通行，这也是自动驾驶车辆需要克服的难题。本文利用自动驾驶车辆局部规划生成的路径，构建自车沿道路行驶模型，可准确预知未来一段路程内自车所处位置。以此为基础，综合考虑自车及行人位置因素、速度因素，建立感兴趣区域，进行碰撞风险评估。经实车验证，此行人碰撞预测算法可有效评估碰撞风险，为制动减速过程预留充足时间，避免自动驾驶车辆与行人发生碰撞。