【摘要】在移动机器人六自由度机械臂控制领域中，机械臂模型的构建及其正、逆运动学的求解一直是研究的焦点。本文针对六自由度机械臂建立了精确地运动学模型，在此基础上对机械臂进行了正、逆运动学求解，并通过实验验证了该方法的正确性与可行性。
　　【关键词】六自由度；机械臂；模型；正运动学；逆运动学
　　【中图分类号】THl22
　　【文献标识码】A
　　【文章编号】1672-5158（2012）10—0013-02