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用活动标架法研究了二自由度机器人机构的运动学,得出了机器人机构的一些不变量,并根据它们定义了机器人的平移体积、旋转体积、可操作性指标和灵活度,用这些指标评价机器人的操作性能.并由此得出了机器人产生奇异的条件,研究了工作空间曲面和奇异曲面的几何性质,计算了它们的法曲率和高斯曲率.
基于活动标架法的二自由度机器人操作性能分析
【摘 要】
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用活动标架法研究了二自由度机器人机构的运动学,得出了机器人机构的一些不变量,并根据它们定义了机器人的平移体积、旋转体积、可操作性指标和灵活度,用这些指标评价机器人
【机 构】
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大连理工大学机械工程学院
【出 处】
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机械设计与研究
【发表日期】
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2002年2期
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