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对直流调速系统运行时出现振荡的各种原因进行了全面的分析，包括速度调节器与电流调节器参数不当、速度反馈信号与速度给定信号纹波大、主回路输出电压波形缺相或脉动分量大、直流电动机电刷接触不良、电动机空载或轻载时电流断续、负载转动惯量较大等7个方面。针对每个方面存在的具体问题，提出了相应的改进措施来消除系统的振荡。对直流调速系统起动时出现振荡的原因进行了分析，提出了给系统设定两个输入电压（给定电压与退饱和电压），在起动过程中进行恰当切换，达到消除起动时振荡的的目的。给出了相应的电路，并对电路的工作原理进行了分析。