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文章分析了六足仿生机器人典型直线行走步态和定点转弯步态,给出了不同步态下的机器人落足点的位置矢量表达式。根据六足步行机器人的机械结构和关节运动的协调性、准确性的控制要求,确定六足仿生机器人控制系统的设计,实现了六足仿生机器人按步态规划运动;通过测试,验证了整体设计方案的正确性和可靠性。
仿生机器人步态规划与控制系统设计
【摘 要】
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文章分析了六足仿生机器人典型直线行走步态和定点转弯步态,给出了不同步态下的机器人落足点的位置矢量表达式。根据六足步行机器人的机械结构和关节运动的协调性、准确性的
【机 构】
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合肥学院电子信息与电气工程系
【出 处】
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合肥工业大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2008年5期
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