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卧式储油罐作为原油储存运输中的重要装置,其罐内洁净程度是保障油品质量的关键,也是保证油罐安全的重要因素之一,故需要进行定期或不定期清洗维护。针对目前常规的三维旋转喷头不能覆盖整个油罐顶部区域的情况,设计了一种适合于小型卧式储油罐的新型喷头,且匹配设计了一种履带式移动机器人,对其清洗的稳定性进行分析计算,并优化机器人的尺寸。