【摘 要】
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空间机械臂面临着轻质化、小型化及低功耗的发展趋势。本文设计了5自由度微型机械臂的机械结构,对驱动电机及配套设备进行了选型。采用上/下位机的控制结构,基于DSP2812和CPL
【机 构】
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装备指挥技术学院航天装备系,国防科学技术大学机电工程与自动化学院
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空间机械臂面临着轻质化、小型化及低功耗的发展趋势。本文设计了5自由度微型机械臂的机械结构,对驱动电机及配套设备进行了选型。采用上/下位机的控制结构,基于DSP2812和CPLD3128开发了机械臂控制系统。将该机械臂系统固定于卫星模拟器上,采用双目视觉导引方式,对固定目标的关键部件完成了夹取、剪切和插拔等动作。
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