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高速码垛机器人工作时，动态特性是必须要考虑的问题。以码垛机器人回转机构为研究对象，建立回转机构的动力学方程，并在MATLAB／SIMuLINK软件中建立相应的数学模型。为保证仿真结果的准确性，在建立回转机构的动力学方程时，必须考虑刚性、阻尼和惯量对回转运动的动态特性的影响。在ADAMS软件中建立码垛机器人的虚拟样机模型，计算得到典型工况下机器人回转机构的负载力矩曲线，并以负载力矩曲线和伺服电动机角速度曲线为输入信号，在MATLAB软件中对回转机构进行动力学仿真。仿真结果表明：回转机构的刚度、阻尼和惯量对回