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探讨了BP网络在MOTOMAN机器人运动学逆解中的应用.利用正解的结果作为训练样本,通过逐次训练6个输入节点、2个隐层、单输出节点的BP网络得到机器人从工作空间到关节空间的非线性映射,从而实现运动学逆解计算.
基于BP网络的MOTOMAN机器人运动学逆解研究
【摘 要】
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探讨了BP网络在MOTOMAN机器人运动学逆解中的应用.利用正解的结果作为训练样本,通过逐次训练6个输入节点、2个隐层、单输出节点的BP网络得到机器人从工作空间到关节空间的非
【机 构】
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上海交通大学
【出 处】
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机电工程
【发表日期】
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2003年2期
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