【摘 要】
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为了更好地解决管道堵塞、裂纹等问题，本文基于设计了一种用于管道疏通及管道检测的蛇形管道机器人。在狭小管道中，蛇形管道机器人主要通过蠕动的运动方式前进，本文首先对蛇形管道机器人蠕动的运动方式进行了运动学规划，然后建立出蛇形管道机器人的化简模型，通过Adams软件对其运动和力进行仿真分析，并得出蛇形管道机器人蠕动一个循环前进0.145m，蠕动时关节最大力矩为2.03N·m，验证了结构与电机选型的合理性
【基金项目】
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2022年广东省科技创新战略专项资金（“攀登计划”专项资金）“多场景仿生蛇形机器人的研发设计”项目,项目编号pdjh2022b0471； 广东省自然科学基金“基于相似映射的一类浅水波方程解的机理分析及应用”项目,项目编号2022A1515011358;广东省自然科学基金“Oldroyd-B流体方程组及其相关模型整体经典解及不可压缩极限”项目,项目编号2019A15
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为了更好地解决管道堵塞、裂纹等问题，本文基于设计了一种用于管道疏通及管道检测的蛇形管道机器人。在狭小管道中，蛇形管道机器人主要通过蠕动的运动方式前进，本文首先对蛇形管道机器人蠕动的运动方式进行了运动学规划，然后建立出蛇形管道机器人的化简模型，通过Adams软件对其运动和力进行仿真分析，并得出蛇形管道机器人蠕动一个循环前进0.145m，蠕动时关节最大力矩为2.03N·m，验证了结构与电机选型的合理性，还设计了一套基于STM32单片机的控制系统，通过配备的App软件控制其运动以及头部的各个传感器，从而实现机器人的运动、检测、疏通等功能。
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