【摘 要】
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针对高端制造过程中机械臂与工件之间应具有接触力感知与控制要求的问题,设计一种具有接触力感知反馈的2R机械臂(a 2R manipulator with contact force perception feedback,2RM-CFPF)。首先,利用堆叠式压电陶瓷传感器设计一种具有接触力感知反馈的机械臂关节,建立关节3D模型并阐述关节结构。然后,基于所设计的关节搭建2RM-CFPF机械臂模型,探究其工作机理并推导出数学模型;结合2RM-CFPF机械臂自身特性,采用基于阻抗滑模控制的运动位置/接触力控制方法
【机 构】
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重庆交通大学机电与车辆工程学院,重庆文理学院智能制造工程学院
【基金项目】
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重庆市技术创新与应用发展专项重点项目(cstc2019jscx-fxydX0058),重庆文理学院研究生校级科研项目(M2020ME01)。
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针对高端制造过程中机械臂与工件之间应具有接触力感知与控制要求的问题,设计一种具有接触力感知反馈的2R机械臂(a 2R manipulator with contact force perception feedback,2RM-CFPF)。首先,利用堆叠式压电陶瓷传感器设计一种具有接触力感知反馈的机械臂关节,建立关节3D模型并阐述关节结构。然后,基于所设计的关节搭建2RM-CFPF机械臂模型,探究其工作机理并推导出数学模型;结合2RM-CFPF机械臂自身特性,采用基于阻抗滑模控制的运动位置/接触力控制方法
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